门座式起重机是港口重要的岸边设备，作业过程中普遍存在司机劳动强度大、易发碰撞事故、物料撒漏等问题。2018年起，招商港口下属赤湾港口深入分析门机操作痛难点，提出了门机全自动化控制系统解决方案，实现门机智能化，引领行业发展。

关键技术攻关

        门座式起重机作为散杂货港口装卸主力，智能化一直进展缓慢，最大障碍在于旋转与变幅机构运行期间的防摇等关键技术难以攻克。项目团队通过深入钻研，不断攻克多项技术难题：

        一是旋转及变幅机构防摇定位技术：检测实时速度并反馈位置，通过防摇定位算法，实时控制机构运行实现防摇摆及定位功能。

        二是激光扫描建模系统：通过激光扫描获取待作业船只及物料点云数据，建立三维点云模型，不受船型、物料类型的限制。

        三是多机协同及轨迹规划：利用雷达采集门机周围环境数据，构建地图；采用调度策略对多门机进行任务分配；采用路径规划算法确保门机执行任务选择效率最优路径。

        四是防侵入系统：PLC控制系统将料斗坐标位置发送给防侵入系统，防侵入系统以料斗为中心自动生成警戒区域。

        五是智能远控系统：通过操作台、人机界面、智能控制软件系统、视频系统、语音对讲系统的相互配合，实现各种设备间的协调联动。

举措成果

一是实现门机自动化

        门机智能化V1.0阶段成功解决了门机防撞、旋转防摇、变幅防摇、精准对位四大技术难题，使其具备复杂作业环境下单机半自动安全作业能力。V2.0阶段通过对扫描建模技术、远程操控技术、安全防护技术以及全自动算法的研究，形成了抓斗门座式起重机全自动控制系统，并测试成功。截至目前，门机自动化累计作业量已突破10万吨，新技术应用日臻成熟。

二是助力港口低碳化

        门机智能化不仅降低了门机司机的劳动强度，由一人对一台的现场操作转变为一人对二台的远程监控，提高了作业工作效率，缓解了司机招工难的问题，还大幅减少物料外撒及扬尘污染，缓解了港口发展与城市发展之间的矛盾。此外，智能控制系统运行稳定，有效降低电能消耗，在同等条件下与人工操作相比，旋转机构能耗降低10%左右，变幅机构能耗降低15%左右。

三是提升行业影响力

        受到中国港口协会邀请，招商港口参与门机智能化技术行业标准的制定，包括位置校准、全自动设定、扫描建模、全自动运行等。作为技术的先行者和标准的制定者，确立招商港口在门机自动化、智能化领域的领先地位。

        门机智能化项目开创了臂架类起重机自动运行在国内港口应用的先河，为后续实现门机完全智能化控制打下了坚实的基础。门机作为港口传统设备，借助智能技术，使司机走出驾驶室，实现远程控制、无人操作、多机协同无人化作业，最终实现真正意义的智能化散杂货码头目标。

来源：赤湾港